銀灰色的靈巧手舒展蜷曲，球體在掌間滾動、拋起，仿佛在演繹一場微型機械芭蕾。調(diào)轉(zhuǎn)視線，另一邊的靈巧手發(fā)起了“猜拳”游戲，對面的人出剪刀的瞬間，機械指節(jié)已同步變換成拳頭，勝負在一秒內(nèi)塵埃落定。

日前，上海證券報記者走進江蘇雷利，其子公司中科靈犀自研的靈巧手以這樣的方式，秀起了“肌肉”。作為一種模擬人類手部功能的產(chǎn)品，靈巧手通過多關(guān)節(jié)、多模態(tài)感知和智能控制技術(shù)，以實現(xiàn)復(fù)雜物體的抓取、操作與交互。

如果說機器人是自動化的“最后一公里”，那么靈巧手就是機器人的“最后一厘米”。當前新玩家爭相涌入，多家上市公司正加速推進靈巧手的商業(yè)化進程，并在自由度、驅(qū)動力等指標上競逐突破。隨著技術(shù)迭代與成本下探，靈巧手的“手”到之處，有望助推人形機器人的場景落地加速。

靈巧手成“兵家必爭之地”

觸覺是僅次于視覺的重要信息來源，這奠定了靈巧手的重要性。人形機器人經(jīng)過一年以上的迭代后，行走、平衡等運動能力已經(jīng)基本實現(xiàn)，未來要在具體場景實現(xiàn)具體功能，靈巧手的感知和操控是重要突破方向之一。

中科靈犀創(chuàng)始人王文偉分析稱，靈巧手是人形機器人在現(xiàn)實世界實現(xiàn)靈巧操作的核心工具，既可以作為雙足機器人的執(zhí)行末端，也可以作為四足、輪式乃至于無人機的執(zhí)行末端，用于工業(yè)、醫(yī)療等多個場景。根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院的數(shù)據(jù)，2024年全球機器人靈巧手市場規(guī)模約為76萬只、17億美元，到2030年將突破141萬只、30億美元。

當前，靈巧手儼然成為上市公司、產(chǎn)業(yè)資本競相布局的大熱賽道。王文偉介紹，中科靈犀最新發(fā)布的連桿式靈巧手整手18個自由度，握持力大于50N；繩驅(qū)式靈巧手整手22個自由度，握持力大于30N。

在此之前，憑借精密減速箱、高性能電機和電控系統(tǒng)的產(chǎn)品組合優(yōu)勢，兆威機電成功開發(fā)并推出仿生機器人靈巧手產(chǎn)品；速騰聚創(chuàng)于1月推出具有20個自由度的第二代靈巧手，可結(jié)合各類傳感器的感知信息與手部動作進行閉環(huán)控制。

人形機器人行業(yè)的頭部選手宇樹科技于今年4月發(fā)布了Unitree Dex5靈巧手。Unitree Dex5單手具備20個自由度、94個靈敏觸點，能柔順絲滑反向驅(qū)動，靈活完成抓取橙子、打撲克、擰魔方等動作。

此外，還有不少上市公司通過股權(quán)投資的方式，布局靈巧手賽道。比如，帕西尼感知科技近期獲比亞迪超億元戰(zhàn)略投資，這是比亞迪目前在具身智能領(lǐng)域完成的最大單筆投資。帕西尼是國內(nèi)少數(shù)可實現(xiàn)高精度多維觸覺傳感器自主可控，且擁有完整多維觸覺“傳感器—靈巧手—人形機器人”產(chǎn)品矩陣的企業(yè)。

如何摘得“皇冠頂端的明珠”？

就技術(shù)難度而言，人形機器人被視為現(xiàn)代制造業(yè)的“皇冠”，靈巧手則是“皇冠頂端的明珠”。

上海一家人形機器人廠商高管分析稱，在執(zhí)行精細操作時，靈巧手的性能可以代表人形機器人的整體性能。以拿雞蛋為例，普通人形機器人可以向雞蛋所在的方向伸出手，但雞蛋表面光滑又極其易碎，機器人用力重了可能捏碎雞蛋，輕了可能讓雞蛋滑走。而當人形機器人裝有靈巧手時，可以憑借觸覺傳感器，獲得壓力和摩擦力等信息，實現(xiàn)對雞蛋的精準抓放。

靈巧手要在有限的方寸之間，既保證響應(yīng)速度，又能爆發(fā)出較大力量，其技術(shù)難度貫穿機械設(shè)計、驅(qū)動控制、傳感反饋、算法優(yōu)化等多個層面。

王文偉介紹，中科靈犀在研發(fā)、應(yīng)用靈巧手的過程中，也逐漸發(fā)現(xiàn)了其所面臨的各類問題，包括控制系統(tǒng)、成本、技術(shù)路線等三個層面，未來迭代方向也將據(jù)此展開。

首先，具身控制從電機和機械結(jié)構(gòu)的層面上，跨越進入到機器人的整機控制中，缺乏小腦的協(xié)調(diào)，就會給機器人大腦帶來進一步負擔。

其次，成本上，如果要讓人形機器人走進千家萬戶，必須實現(xiàn)靈巧手性能與價格的平衡。有靈巧手企業(yè)高管透露，當前靈巧手成本相當高昂，一雙手的價值量可能要占到機器人本體的50%，低者也要占到10%至20%。

最后，在驅(qū)動方式上，靈巧手有連桿、繩驅(qū)以及電動、氣動、液壓等多種技術(shù)路線，尚未形成共識。在靈巧手的應(yīng)用過程中，還需關(guān)注其使用壽命、速度、靈敏性等一系列問題。目前，中科靈犀正在推進連桿式、繩驅(qū)式、軟體式三種技術(shù)路線靈巧手產(chǎn)品的研發(fā)與產(chǎn)品迭代。

中國機器人靈巧手行業(yè)尚處于發(fā)展初期階段：一方面，新進入局廠商持續(xù)增加，市場尚未充分競爭，市場格局尚未真正形成；另一方面，技術(shù)路線尚未真正形成共識，靈巧手本身技術(shù)的成熟度仍有較大提升空間。

但可以確定的是，長期來看，人形機器人的最終目標就是融入人類的環(huán)境，靈巧手因其泛化能力強，適配更復(fù)雜的應(yīng)用場景，將會是終局解決方案。而作為人形機器人的關(guān)鍵執(zhí)行部件，靈巧手也將受益于人形機器人放量預(yù)期，有望率先迎來產(chǎn)業(yè)化落地。

“我們將持續(xù)利用產(chǎn)學(xué)研資源賦能，加速推動靈巧手技術(shù)的升級迭代，為靈巧手量產(chǎn)和商業(yè)化落地做充分準備?！蓖跷膫ケ硎尽?/p>